"Conception d'un robot parallèle à deux degrés de liberté pour des opérations de prise et de dépose"

Ce manuscrit est divisé en 5 chapitres. Après un état de l'art des architectures existantes pour les applications de prise et de dépose, nous expliquons pourquoi l'IRSBot-2 a été sélectionné pour répondre au besoin du projet ANR ARROW qui concerne la conception de robots rapides et précis ayant un grand espace de travail. Dans le Chapitre 2, l'architecture de l'IRSBot-2 est détaillée. Il a la particularité de générer un mouvement 2T en ayant une architecture spatiale, ce qui lui confère une bonne raideur intrinsèque. Le Chapitre 3 présente l'analyse des singularités du robot ainsi qu'une synthèse dimensionnelle détaillée pour concevoir un IRSBot-2 sans singularité parallèle. Le Chapitre 4 établit les modèles élastiques (statique et dynamique) de l'IRSBot-2. Il propose une méthode systématique bien adaptée aux robots parallèles pour le calcul des fréquences propres. Enfin, le Chapitre 5 traite du problème de la conception optimale des robots pour les applications de prise et de dépose basée sur un processus d'optimisation incluant des critères technologiques pour la formulation des contraintes et objectifs du problème d'optimisation.